اختراع ارائه شده مربوط به عملگر الاستيك سري مي‌باشد. با توجه به اينكه ربات‌هاي پوشيدني و در تعامل با انسان، در فضاي ديناميكي نامشخصي كار مي‌كنند، طراحي و توسعه اگزواسكلتون پايين‌تنه‌اي كه خود را با محيط وفق دهد، چالش اساسي در اين نوع ربات‌ها مي‌باشند. به‌منظور حل اين مسئله، اگزواسكلتون پايين‌تنه را به عملگري مجهز كرده كه در تعامل با محيط، رفتار كشساني از خود نشان دهد. در اين عملگر پس از موتور و جعبه‌دنده، ماژول فنر به‌طور سري به آن‌ها متصل شده تا نرمي را در ذات محرك ايجاد نمايد. طراحي و توسعه فنر و متعاقباً عملگر الاستيك سري كه در حين برآورده كردن نيازهاي ديناميكي انواع حركت انسان، داراي نرمي لازم در شرايط كاري ربات باشد، مسئله اصلي در اين اختراع است.

اختراع ارائه شده مربوط به ربات صنعتي چند محوره از نوع اسكارا مي‌باشد. ربات اسكارا، رباتي افقي است كه سازه‌ي آن داراي يك پايه، دو بازو و يك شفت است. اولين بازو به پايه مفصل شده و حول آن دوران دارد. بازوي دوم به بازوي اول مفصل شده و حول محور آن به موازات محور اول، دوران مي‌كند. شفت در انتهاي بازوي دوم مي‌باشد كه نسبت به اين بازو حركت انتقالي، موازي محور اول و دوم و حركت دوراني، حول محور خودش دارد. با توجه به ساختار ربات اسكارا، به جز محور انتهايي تمامي لينك‌ها فقط در راستاي افق حركت مي‌كنند؛ لذا تمام بار اعمالي بر روي سازه اعمال مي‌شود، كه دقيقاً معناي نام اين ربات بيانگر اين موضوع است كه ربات در راستاي افق قابليت دوران دارد و در راستاي عمودي قابليت تحمل بار را دارد.

اختراع ارائه شده مربوط به ربات پوشيدني افراد ناتوان مي‌باشد. اگزواسكلتون نوعي ربات پوشيدني است كه در حوزه بازتواني براي افراد بيمار و توان‌افزايي براي افراد سالم كاربرد دارد. اگزواسكلتون مدل آلفا دانشگاه فردوسي از ربات‌هاي حوزه بازتواني بوده كه با هدف بازگرداندن قدرت حركتي به فرد فلج در فاز اول و سپس ياريگري فرد كم‌توان در فاز دوم توسعه داده‌شده است. اجزا ربات طوري طراحي‌شده كه بتواند خود را متناسب با ابعاد اندام كاربر تنظيم كرده و به مفاصل پايين‌تنه اجازه حركت در صفحه ساجيتال را بدهد. در اگزواسكلتون فاز اول با توجه به آسيب ديدن دستگاه اراده و صدور فرمان حركت در افراد فلج، كنترل تعادل بالاتنه كاربر توسط عصا انجام‌شده و پايين‌تنه فرد ترجكتوري از پيش تعريف‌شده‌اي را با فشردن كليدي در پنل كنترلي انجام خواهد داد. در فاز دوم، كنترل تعادل با كاربر بوده و اگزو بايستي در حين دنبال كردن حركت، زماني كه فرد نياز به كمك داشته، كسري از نياز حركتي را به مفاصل فرد منتقل كند. لذا تعقيب مفاصل و تأمين بخشي از خواسته حركتي فرد، نياز به عملگري داشته تا تعاملات بين كاربر، اگزو و فضاي ديناميكي ناشناخته محيط بيرون را به نرمي ايجاد كند. اجزا پا اگزواسكلتون: عضوي حياتي به خاطر وظايف متنوع آن هست كه شامل انتقال وزن اگزو به زمين بوده كه متعاقباً بايد داراي يكپارچگي ساختاري و عمر طولاني در حضور نيروهاي محيطي متناوب باشد. همچنين ازجمله اجزائي بوده كه انسان و اگزو به‌طور صلب به يكديگر متصل شده درنتيجه براي اپراتور بايد نرم و راحت باشد. همان‌طور كه در شكل ‏3 نشان داده‌شده ساختمان اصلي آن داراي پاشنه صلبي بوده تا نيروها را به زمين منتقل كند. اجزا ساق و ران اگزواسكلتون: وظيفه اصلي ساق و ران در تأمين پشتيباني ساختاري و ارتباط كشش/انقباض مفاصل به هم هست. هم ساق و هم ران به‌منظور انطباق با 90 درصد جمعيت آماري تنظيم‌شده‌اند، آن‌ها شامل دو قطعه بوده كه در داخل يكديگر لغزيده و سپس در طول دلخواه قفل مي‌شوند. اجزا ساق و ران اگزو در شكل 4 , 5 نمايش داده‌شده است. اجزا كمر اگزواسكلتون: همان‌طور كه در شكل ‏6 نشان داده‌شده تورسو به ساختمان ران متصل شده است. منبع تغذيه، كنترلر و بردها بر روي پشت تورسو سوار شده است. يك حس‌گر شيب‌سنج بر روي آن سوار شده تا زاويه مطلق آن را با توجه به الگوريتم كنترلي بدهد. يك بند

ادعاي طرح ميز زاويه اي CNC معرفي: ميز زاويه اي CNC ميزي است كه با قابليت كنترل عددي و ديجيتال اين قابليت را دارد كه دقت بسيار زياد را به قطعه ساز بدهد يعني قدرت و توانايي براده برداري از روي سطح شيبدار كه زاويه آن بسيار دقيق است. ميز زاويه اي CNC بر روي ميز اصلي دستگاه نصب شده و دستگاه مجهز به سيستم زاويه زني مي شود كه قابليت منحصر به فرد CNC را به دستگاه هاي معمولي تراش فرز، مته ستوني، جوشكاري و هر دستگاه ديگر را مي دهد. تكنيك: تكنيك هاي استفاده شده در طرح آن را متمايز كرده از تمام سيستم هاي كنترل فعلي1- تكنيك فاصله ياب نوري آلتروسونيك و ليزري در نتيجه a به دست مي آيد.

از آنجايي كه كشور ما ايران رو به خودكفايي مي باشد در كليه ي زمينه ها ما دانشجويان بايد تلاش كنيم تا بتوان قدمي براي اين هدف بزرگ بر داريم. با توجه به تحقيقاتي كه انجام داده ام اكنون در صنعت ما بيشتر دستگاه ها وارداتي مي باشد كه بسيار گران است و اگر هم دستگاهي دست دوم از كشورهاي همسايه تهيه مي شود به خاطر ارزان بودن آن با سرعت كم و اصطكاك زياد و باعث مي شود كه سرمايه ملي ما به هدر برود. به اين فكر افتاديم كه دستگاهي طراحي كنم تا هم قابل ساخت در كشورمان باشد و هم با راندمان زياد بتوان هزينه ها را پايين بياورد كه در كارهاي سري كاري استفاده مي شود. اين دستگاه مي تواند در سايزهاي مختلف و ابعاد مختلف و كاربردهاي مختلف طراحي كرد. در زمينه طراحي دستگاه فرز كارخانجاتي مشغول فعاليت هستند كه نمونه هاي آن در بازار موجود مي باشد اما چنين دستگاهي تا به حال طراحي نشده سات. روش كار با دستگاه: ابتدا ميز را در حالت بارگذاري يا بار برداري گذاشته و با توجه به نوع قطعه كار نوع فرز ديسكي مناسب را بسته و بعد از اطمينان حاصل كردن، محكم شدن ابزار، نوع قطعه كار را در داخل گيره هيدروليكي بين فك ها قرار داده و سپس با دكمه مربوط گيره را بسته و كليد شير آب صابون را روشن كرده و با تنظيم كردن دور و پيش رو و سپس مي توان موتور را روشن كرده و كليد start حركت را زده كه اين مكانيزمها فرمان از تابلو برق مي گيرند. بعد از براده برداري از قطعه كار، قطعه كار در طرف ديگر ميز با باز كردن فك ها برداشته و با كليد برگشت سريع كه از طريق تابلو برق به سيستم پنوماتيكي دستور برگشت سريع داده مي شود و ميز را به سر جاي خود بر مي گرداند و مجددا فيكسچر آماده براي قطعه گذاشتن مي باشد. اين دستگاه با راندمان زياد مي تواند هزينه ها را پايين بياورد كه مي تواند بخوبي در كارهاي سري كاري استفاده شود كه در هر مرحله رفت با قرار دادن دو فيكسچر دو قطعه كار عمل فرزكاري انجام مي شود سرعت زياد و اصطكاك كم مي باشد. اين دستگاه مي تواند بگونه اي كار كند كه در يك عمل رفت و برگشت دو نمونه را فرزكاري كند كه اين امر باعث تسريع سرعت انجام كار مي شود از اين دستگاه براي فرزكاري كليه قطعات كه در صنعت باتوجه به ظرفيت دستگاه و نوع فرز ديسكي و كف تراش و فرز غلتكي مي توان در انواع عمليات فرز كاري در كارهاي سري كار و قطعه زني موجود در صنعت رابا سرعت و با دقت زياد انجام داد.

دستگاه تسطيح سطح زمين هاي شني دو كار مهم انجام مي دهند اول اينكه به خاطر تيغه و محفظه پشت غلطك در هر نقطه هر زمين اضافه و كمبود شن را جبران مي كند و سطحي صاف را به وجود مي آورد دوم باداشتن حركت اهرمي تيغه ما مي توانيم در سطح وسيعتر اختلافات ارتفاع را در نقاط مختلف زمين را از بين ببريم و سطحي يك دست داشته باشيم كه اين دو با حركت طولي و عرضي در زمين حاصل مي شود.

خلاصه: دستگاه جمع آوري ، حمل و تخليه مواد پودر شكل مي باشد. اين دستگاه توانايي دو نوع بارگيري با توجه به وضعيت تيغه آن با كمك قابليت حركتي لغزشي جلو و حمل بار با همين سيستم كه از نيروي وزن شخص نيز مي تواند كمك بگيرد و همچنين تخليه بار كه باز مي توان از نيروي وزن شخص استفاده كرد با اين دستگاه حجم بالايي از بار به خصوص برف و مواد سر و لغزنده پودر و نيمه پودر، شكل كه به صورت خشك و نيمه خشك هستند استفاده مي شود و داراي وزن پايين ، قيمت مناسب، حجم مناسب ، تعادل بالاي شخص و دستگاه و قابليت باز كردن قطعات و ساخت آسان آن مي باشد.